Vítejte na stránkách věnovaných amatérské robotice.
Slovem robot je dnes označována kdejaká hračka, nicméně tyto stránky se zabývají autonomními roboty
v outdoor provedení.
Motivací k práci na tomto webu je potřeba shrnout dosavadní výzkum (často bohužel připomínající vynalézání kola),
popsat slepé uličky a definovat směr dalšího postupu.
Jde tedy nejspíše o jakýsi veřejně přístupný pracovní deník.
Outdoor robot musí splňovat určité základní podmínky, aby byl schopen fungovat ve venkovním prostředí:
- Outdoor robot nemůže být malý, protože by neměl dostatečnou průchodnost terénem
- Pohon musí mít dostatečnou výkonovou rezervu
- Konstrukce musí být dostatečně mechanicky i klimaticky odolná
- Silová elektroinstalace musí být dostatečně výkonově dimenzovaná a mechanicky odolná
- Je potřeba nezanedbat odrušení celého systému (tlumivky, ferity...)
- Celý systém musí být dostatečně modulární a otevřený, protože požadavky na robota se v čase mění
Z těchto požadavků jako pátý v pořadí vzešel robot Robík, se kterým se zůčastňuji českých outdoor robotických soutěží:
Trocha historie
Předchůdci robota Robíka byli roboti, na kterých jsem testoval základní funkčnost, senzory a sbíral zkušenosti.
NoName
Prvním byl "stolní" robůtek spájený z desek laminátu na plošné spoje, poháněný modelářskými servy upravenými pro kontinuální otáčení a s koly z vyřazených cédéček :-) Pokud najdu, co z něj zbylo, doplním foto.
AutoBot
Upravené RC auto MadBull, které dělalo čest svému jménu - rychlé a neovladatelné.
Hlavním úkolem robota bylo ověřit teleprezenční způsob řízení (gamepad+kamera) a především řídící elektroniku s GPS
plus datalink. Kamera pracovala na 2.4 GHz a datalink na 433 MHz. Kamera je dnes už nepoužitelná, protože spolehlivě
zaruší jakékoliv 2.4 GHz zařízení (Bluetooth, WiFi...).
TriBot
Interiérový robot typu tříkolka, opět spájený z desek laminátu na plošné spoje, ale poháněný "profi" motory s enkodéry a regulátorem. Na obrázku téměř není vidět ostruha vlastní konstrukce. Z Autobota jsem recykloval kameru. Zařízení sloužilo především k vývoji a otestování nového datalinku.
Speedy
Speedy je jakýsi "speciál" pro zpevněné povrchy, který vznikl později než Robík, především proto, že se mi nechtělo na Robotem Rovně tahat s velkým a těžkým robotem. Speedy používá "mozek" z Robíka, ale jezdí na malém podvozku MOB-03
Pro vyhýbání překážkám využívá pět sonarů pokrývajících přední hemisféru, je řízen deskou CortexPilot a na letošní Robotem Rovně měl implementováno základní vidění na platformě Odroid-U3, které stávkovalo takovým způsobem, že jsem navigaci podle videa nakonec nemohl využít.